一体化机器人关节电机模组方案
本一体化机器人关节电机模组方案基于OXS320F28004956PIN芯片，该芯片具有160MHZ主频和双核架构。该方案中一个内核用于电机矢量控制,另一个内核可以用于在线不停机升级、上位机交互等功能。其中,内核1可以通过SDFM读取旋转编码器或者通过EOEP读取ABZ信号编码器数据,然后通过位置-速度-电流三环控制实现电机精确运动;内核2可以运行RT-THREAD等操作系统,通过CAN或者SPI等外设和上位机交互。并且由于乾芯芯片代码是全部运行在SRAM内的,相比MCU产品,内核2还可以实现在线不
技术参数
| 1. 宽电压适配: 12~75V |
| 2. 主控芯片: QXS320F28000049 |
| 3. 超高力矩适配: <160N.M,电流可高达135A |
| 3. 超高转速控制: 8000RPM |
| 4. 灵活的控制算法：速度/力矩/位置/综合控制 |
| 5.同时支持有感和无感控制算法 1、单有感算法 2、单无感算法(反电动势算法) 3、有感+无感组合算法 |
| 6.支持基于人工智能的在线/离线电机参数识别 |
| 7.支持在轴双磁编码器 |
